Comportement de retour à la base


Une stratégie simple pour rentrer à la base

Nous avons décidé d’utiliser une stratégie limitant au maximum les connaissances a priori
nécessaires au robot. Pour cela, nous allons imiter le comportement adopté par les fourmis
marquant leur trajectoire à l’aide de phéromones. Nous n’avons pas de détecteur de
phéromone. Par contre, le robot est équipe d’un distributeur de boulons6. Ceux-ci, peints en
rouge, sont utilisés par le robot pour marquer le couloir lors de son arrivée à une intersection,
pendant le trajet aller. Un processus très simple permet de détecter lors de l’aller les endroits où
poser les marques. Ces marques rouges au sol constitueront les seuls a priori que le robot
utilisera lors du trajet retour. On considère de plus que le nombre de boulons dans la dernière
intersection est supérieur à cinq. Il ne reste plus au robot qu’à longer le couloir jusqu’à arriver
à une intersection.
Le premier comportement consiste à suivre le couloir. Quand le robot arrive à une intersection,
il choisit la direction du couloir ayant le plus de marques rouges au sol. Il tourne alors dans
cette direction Si le nombre de marques est inférieur à cinq, il repasse en comportement ‘suivi
de couloir’. Lorsque le nombre de marques détecté est suffisant (supérieur de cinq), on considère
qu’il est arrivé à proximité de la base. Il rejoint alors la base en se guidant sur un amer visuel.


Demo (AVI, 16.6 Mo)


Nicolas Mansard (2003); Hiérarchie de Comportements : Application au Retour à la Base;
DEA IVR ; Institut National Polytechnique de Grenoble / Université Joseph Fourier
PDF (2.7 Mo)