I.1. Ceci est une pipe - Ceci n'est pas une pipe

Le paradigme[2] dominant en programmation des robots, comme en science cognitive, est celui de la modélisation de l'environnement. La modélisation d'un phénomène suppose 2 éléments indissociables :

• un système formel ou système de manipulation de signes qui mécanise le raisonnement
• Une interprétation qui définit mathématiquement une analogie entre le système formel et un phénomène modélisé. L'interprétation met en relation les signes utilisés avec les objets et ensembles d'objets étudiés. L'interprétation est indispensable, car c'est elle qui est censée rendre effectif les calculs du système formel en permettant de les coupler avec l'environnement.

Dans la suite, nous appellerons ce paradigme "l'approche F+I" (système Formel + Interprétation).
Une telle approche suppose donc implicitement d'admettre les 2 postulats suivants:

• Le robot, comme le concepteur, sont capables via leurs appareils sensori-moteurs respectifs de percevoir une STRUCTURE ENSEMBLISTE (objets et ensemble d'objets) de l'environnement.
• Le robot et son concepteur peuvent percevoir la MêME structure ensembliste.

Dans le paragraphe II nous contestons les fondements de cette approche en mettant en doute ces deux postulats.
L'argumentation est double et peut se résumer par la formule, "Ceci est une pipe - Ceci n'est pas une pipe".

Figure 1 : ceci est une pipe

La figure 1 montre comment l'un de nos sujets d'expérience, le robot Khépéra, "voit" une pipe. On conçoit aisément les difficultés que peuvent avoir Khépéra et son concepteur pour se mettre d'accord sur l'ensemble des objets qu'il convient de ranger dans la catégorie "pipe". Les différences entre les appareils sensori-moteurs du programmeur et du robot rendent en grande partie illusoire qu'ils puissent partager une même structure ensembliste de l'environnement (postulat 2).

Figure 2 : ceci n'est pas une pipe

La figure 2, célèbre tableau de Magritte, pose la question fondamentale "qu'est ce qu'une pipe?".
Est-il possible à un être sensori-moteur de se prononcer définitivement et catégoriquement sur ce qu'est une pipe ? Lui est-il possible de rester constant quant à son propre jugement de ce qu'est une pipe ?
"Ceci" n'est certainement pas une pipe si vous voulez la fumer, mais que répondrez-vous si on vous la montre en vous demandant ce que c'est ? Si une pipe est brisée en deux, pourrez vous la fumer ? Certainement pas, serrait-elle moins "pipe" pour autant ? En combien de morceaux faudrait-il qu'elle soit brisée pour perdre sa qualité de pipe ? Les magnifiques et brûlants narguilés qu'on vous propose dans les ruelles d'Istanbul, sont-ils des pipes ? Sans doute, si vous ressentez une nécessité de fumer. Certainement pas s'il s'agit d'en ranger un dans votre poche.

"Ceci n'est pas une pipe" va nous entraîner très loin.
En remettant en cause la validité du premier postulat, nous nous attaquons aux fondements même de la formalisation.
En effet, le concept d'appartenance à un ensemble est parfaitement dual de la notion de vérité. Il y a toujours équivalence entre la vérité d'une proposition et l'appartenance à un certain ensemble. Munir un phénomène d'une structure ensembliste revient à établir la vérité (ou la fausseté) des propositions correspondantes.
Finalement, ce que nous remettrons en cause, c'est qu'il soit possible pour des êtres sensori-moteurs de parler et d'accéder à des vérités objectives indépendantes de leurs connaissances préalables et de leurs états sensori-moteur et mental.