Un but souvent poursuivi et rarement atteint par les approches réactives
de la robotique est de pouvoir composer entre eux des comportements appris
séparément. Par exemple, ici, nous aimerions obtenir de Khépéra
qu'il aille vers la lumière en évitant les obstacles à
partir des comportements photophile et d'évitement d'obstacles déjà
appris.
L'approche F+D à l'avantage de permettre de poser très clairement
ce genre problème:
[3.12]
[3.13]
[3.14]
[3.15]
On obtient ainsi, une série de contraintes pesant sur la forme paramétrique
recherchée de P( Vrot | Lum Dir Prox D C). Ce genre
de problème est en général largement sous contraint,
laissant de nombreuses possibilités ouvertes pour le choix final
de P( Vrot | Lum Dir Prox D C).
Ici, par exemple, les règles des probabilités nous permettent
d'introduire une variable H pouvant prendre 2 valeurs et d'écrire:
[3.16]
Si l'on considère cette variable comme une manière de choisir
entre le comportement photophile et le comportement d'évitement,
on peut poser :
[3.17]
et
[3.18]
Finalement, en posant a priori :
[3.19]
On obtient une solution satisfaisant toutes les contraintes ([3.12], [3.13],
[3.14] et [3.15]) posées.
En pratique, on obtient ainsi, sans aucun apprentissage supplémentaire,
un comportement photophile avec évitement d'obstacle (voir figure
13).
Figure 13 : composition simple de comportements réactifs
a : 
face à l'obstacle
à moyenne distance. Khépéra n'a pas de réelle
préférence entre la droite et la gauche
b : 
source lumineuse sur
la droite.
c : 
obtenue par la méthode
de composition expliquée ci-dessus. Khépéra a maintenant
une nette préférence pour éviter l'obstacle par la
droite.