Reprenant le schéma de l'anecdote qui vient d'être racontée
nous avons tout d'abord appris à Khépéra le comportement
photophile (en le pilotant avec le joystick). Nous obtenons ainsi
une description P(VrotLum|D1C1) encodant les dépendances entre Lum
et Vrot (voir figure 18.a).
Dans une deuxième phase, nous utilisons cette description photophile
pour commander Khépéra (P(Vrot|LumD1C1)). Placer dans un environnement
avec une seule source de lumière assez rasante pour que les obstacles
projettent des ombres importantes on constate comme prévu que Khépéra
se dirige vers la lumière en évitant les obstacles. Alors
que Khépéra exécute ce comportement, nous apprenons
la description P(VrotDirProx|D2C2) encodant les dépendances entre
Vrot, Dir et Prox (voir figure 18.b). Cette nouvelle
description est utilisée pour commander Khépéra (P(Vrot|DirProxD2C2)).
On vérifie qu'elle permet bien d'éviter les obstacles, et
ce, même en l'absence d'ombre. On vérifie aussi que les valeurs
de Vrot inférées à partir de la description photophile
P(VrotLum|D1C1) et à partir de la description d'évitement
d'obstacle P(VrotDirProx|D2C2) sont les mêmes aux incertitudes près.
Enfin, dans une troisième phase (voir figure 18.c), on change la
forme et la taille des ombres de certains obstacles en changeant leurs hauteurs.
Par exemple, on prend des obstacles plus hauts qui projettent une ombre
plus grande. Khépéra est commandé en mode photophile
(P(Vrot|LumD1C1)), pour les obstacles plus hauts ayant des ombres plus grandes
il les évite de plus loin que dans les deux premières expériences.
Les valeurs de Vrot inférées à partir de la description
photophile P(VrotLum|D1C1) et à partir de la description d'évitement
d'obstacle P(VrotDirProx|D2C2) ne sont donc plus du tout les mêmes.
L'écart entre ces valeurs est représentatif de la hauteur
des obstacles et peut éventuellement être utilisé pour
construire une description encodant les dépendances entre ces deux
valeurs de Vrot et la hauteur des obstacles.
a
b
c
Figure 18 : mesurer la hauteur des obstacles avec des proximètres
et des capteurs de lumières.
Les proximètres et les capteurs de lumières n'ont pas
été "conçus" pour que Khépéra
puisse mesurer la hauteur des obstacles. Ils ont été conçus
pour des tâches tout autres. Pourtant, cette expérience montre
que dans certaines conditions ils permettent d'arriver à ce résultat.
L'ensemble des variables données au départ par le concepteur
(connaissances préalables structurelles) peut s'avérer très
rapidement insuffisant. Nous voyons dans l'expérience qui vient d'être
décrite l'indication de la voie à suivre pour créer
de nouvelles variables. Elle repose sur l'idée qu'une description
une fois acquise peut être utile même dans des contextes différents
de celui de l'apprentissage initial. En particulier, pour créer de
nouvelles variables identifiant des "différences" entre
la description de référence et les données en cours
de traitement. Plus généralement, il nous semble ainsi possible
d'envisager la création systématique et automatique de nouvelles
variables potentiellement intéressantes.