Principaux résultats :

• Développement du cadre théorique probabiliste (modèles Bayésiens, apprentissage, principe du maximum d'entropie) comme fondement théorique d'une approche générale de l'autonomie en robotique.
• Moteur d'inférence probabiliste
• Expériences avec les robots mobiles Khépéra et Koala
• Développement d'une plateforme de développement de robots, autour du moteur d'inférence probabiliste.
• Approche méthodologique des notions de contingence, opportunisme, imprévu et nouveauté.

Sélection d'article :

Bayesian Robot Programming (2003); Autonomous Robots, in press
Preprint PDF(724 Ko)

Survey: Probabilistic Methodology and Techniques for Artefact Conception and Development (2003); INRIA Research Report RR-4730.
PDF(310 Ko)

The Design and Implementation of a Bayesian CAD Modeler for Robotic Applications (2001); Advanced Robotics, Vol. 15, N. 1
PDF(545 Ko)

• Interprétation versus Description (I): Proposition pour une théorie probabiliste des systèmes cognitifs sensori-moteurs (1999) ; Intellectica
  Partie1.ps.gz (1,2 Mo), Partie1.pdf (1,3 Mo)
• Interprétation versus Description (II): Fondements mathématique de l'approche F+D (1999) ; Intellectica
  Partie2.ps.gz (77 Ko), Partie2.pdf (96 Ko)

Thèses :

Christophe Coué (2003): Modèle bayésien pour l'analyse multimodale d'environnements dynamiques et encombrés : Application à l'assistance à la conduite en milieu urbain; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); Co-encadrée par Thierry Fraichard et Pierre Bessière.
PDF (1,8 Mo).

Ruben Senen Garcia Ramirez (2003): Programmation bayesienne des bras manipulateurs; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); Encadrée par Emmanuel Mazer.
PDF (3,3 Mo).
Julien Diard (2003): La carte bayésienne, un modèle probabiliste hiérarchique pour la navigation en robotique mobile; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble);Co-encadrée par Pierre Bessière et Emmanuel Mazer.
PDF (2,5 Mo).

• Olivier Lebeltel (1999): Programmation bayésienne des robots; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); Félicitations du jury; Co-encadrée par Pierre Bessière et Emmanuel Mazer.
  Ps.gz (4,7 Mo), PDF (1,9 Mo).
• Kamel Mekhnacha (1999): Méthodes probabilistes baysiennes pour la prise en compte des incertitudes géométriques : Application à la CAO-robotique ; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); Félicitations du jury; Co-encadrée par Pierre Bessière et Emmanuel Mazer.
  Ps.gz (1,9 Mo), PDF (2,2 Mo).
• Remis Balaniuk (1996): Identification structurelle; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); encadré par Emmanuel Mazer.
  Ps.gz (676 Ko), PDF (852 Ko)
• Eric Dedieu (1995): La représentation contingente: Vers une reconciliation des approches fonctionnelles et structurelles de la robotique autonome; Thèse de doctorat INPG (Institut National Polytechnique de Grenoble); félicitations du jury; Co-encadrée par Pierre Bessière et Emmanuel Mazer.
  PDF (671 Ko)

Thèse soutenue à Nancy dans l'équipe MAIA par Olivier Aycard

• Olivier Aycard (1998): Architecture de contrôle pour robot mobile en environnement intérieur structuré ; Thèse de doctorat de l'université Henri Poincaré - Nancy 1 ; Nancy, France
  Ps.gz (Français, 2,2Mo), PDF (Français, 2,1Mo)