Comme l'approche F+I, l'approche F+D repose sur l'emploi d'un système
formel manipulant des signes et obéissant à des règles
purement syntaxiques. Par contre, les calculs formels ne sont plus rendus
effectifs par le biais d'une interprétation reliant signes et objets
de l'environnement, mais par le biais de descriptions codant les
dépendances entre valeurs des variables de l'espace des phases.
Les signes manipulés par le système formel sont les valeurs
des variables sensorielles, motrices et internes du robot. Ils n'ont pas
pris individuellement de signification particulière. Pas plus que
la couleur d'un pixel sur une rétine n'a de signification et ne permet
de se faire une idée quelconque de l'image. Leurs seuls référés
sont des courants électriques dans des capteurs ou des actionneurs,
ou des valeurs de variables informatiques. C'est collectivement, par leurs
dépendances mutuelles que les valeurs des variables de l'espace des
phases prennent de l'intérêt. Ce sont ces dépendances
que les descriptions vont coder sous forme de distributions de probabilités.
Une description est une notion mathématique tout aussi précisément
définie que l'était le concept d'interprétation. Pour
simplifier, disons qu'une description est définie comme une distribution
de probabilités sur un sous espace de dimension n de l'espace des
phases (défini par le choix d'une base de n variables {V1...Vn}).
Une description est construite par un processus d'apprentissage sur un ensemble
de données expérimentales D à partir d'un ensemble
de connaissances préalables C données au système par
le concepteur. Une description est donc dénotée formellement
:
[10] [3.3]
On peut, si l'on connaît P(V1...Vn|DC), calculer
n'importe quelle probabilité :
[3.4]
Ces calculs sont purement formels, comme pour l'approche F+I, à partir
de suite de signes et à partir de règles syntaxiques, on produit
de nouvelles suites de signes. Cependant, alors que pour l'approche F+I,
les règles syntaxiques sont, en général, inspirées
par les règles de la logique, de l'algèbre ou de la géométrie,
elles sont, pour l'approche F+D dérivées des probabilités.
Dans le cadre sensori-moteur, une description permet de rendre effectif
ces calculs formels de manière originale.
Supposons que S soit l'ensemble de variables sensorielles de la description,
M l'ensemble des variables motrices et I l'ensemble des variables internes
(ou contextuelles). On peut alors, grâce à la description,
traduire les résultats des calculs formels en:
Ces calculs ont les remarquables propriétés suivantes :